Ihre Wahl fiel auf die tausendfüßlerähnlichen Borstenwürmer, die im Meer leben und mit Leichtigkeit durch sandigen und lehmigen Untergrund schwimmen können. Aufgrund ihrer an jedem Segment befestigten Borsten haben sie dabei eine größere Vielfalt von Bewegungsmöglichkeiten als andere Würmer: Sie können bei geradem Körper ausschließlich ihre Beinchen bewegen, sich ohne Borstenbeteiligung winden oder sich schlängeln und gleichzeitig die Borsten benutzen. Nach diesem Prinzip haben die Forscher bereits einige mehrgliedrige Prototypen gebaut, die diese Bewegungen nachahmen können.
Bis zur Entwicklung eines Endoskops ist es jedoch noch ein weiter Weg. So muss beispielsweise noch eine Möglichkeit gefunden werden, wie sich die mechanischen Würmer an der Darmwand festhalten können. Auch das bisher verwendete Metall ist ungünstig und soll bei späteren Modellen durch einen glatten Kunststoff ersetzt werden. Außerdem sind die Roboter noch zu langsam. Für eine Strecke, wie sie bei einer Darmspiegelung zurückzulegen wäre, benötigen sie mehr als eine halbe Stunde, während die momentan verwendeten Endoskope lediglich zehn Minuten brauchen.
